В конце 1942 года была заказана малая (нулевая) серия из 20 машин. Все они были легкобронированные и вооружённые ранними версиями 75-мм орудия KwK 42 L/70, установленными в башне с командирским куполом. Силовой установкой служил бензиновый двигатель Maybach HL 210 P 45. В декабре 1942 года появилась улучшенная версия Ausf D, а в феврале 1943 года 20 Ausf A были переименованы в Ausf D1, которые использовались исключительно как испытательные и тренировочные машины. К 12 мая 1943 года, в ходе приготовлений к операции «Цитадель», было изготовлено 250 тяжелых танков Pz V «Пантера» Ausf D. Ещё 750 машин должны были быть завершены в скором времени. На этой машине была установлена более толстая броня и 75-мм орудия KwK 42 L/70. 250 первых машин серии Ausf. D оснащались двигателями Maybach HL 210 P 30.