В 1953 году проект G.91 выиграл конкурс по созданию нового лёгкого истребителя-бомбардировщика НАТО. Его конкурентами в конкурсе были Northrop F-5, Dassault Étendard, Sud-Est Baroudeur, Aerfer Sagittario и Breguet Taon. G.91 совершил первый полёт 9 августа 1956 года. Впервые был принят на вооружение в 1961 году ВВС Италии. В 1962 году взят на вооружение ВВС Германии. Чуть позже был принят и ВВС Португалии. Греция и США также рассматривали возможность закупки этих самолётов, но до реальной сделки дело так и не дошло. До реформы американской армии 1966 года (когда все армейские самолёты были переданы ВВС), Армия США планировала использовать этот самолёт в локальных войнах. Самолёт производился 17 лет (производство было остановлено в 1977 году), всего построено 770 самолётов, включая лицензионное производство в ФРГ (это был первый боевой самолёт, закупленный Германией после Второй мировой войны). Последний самолёт был списан в 1995 году.